С основание се предполага, че основателите на Асеневската династия братята - Асен и Петър, които вдигат въстание срещу Византия, са били боляри с владения около Велико Търново. Царският род, който управлява България в продължение на близо едно столетие след това - между 1187 и 1280 г., е много голям. Особено след политическите бракове на Иван Асен II той на практика се свързва с всички монархически династии в Европа.
Що се отнася до Асеневците във Византия, от които по всяка вероятност е и Мария Мангупска, до голяма степен те произхождат от Иван Асен III, който управлява за кратко България,
преди да избяга в Константинопол
По това време той вече е бил женен за най-голямата дъщеря на император Михаил VIII Палеолог, от когото получава титлата "деспот на България". Те имат петима синове и две дъщери, които се явяват родоначалници на една от най-уважаваните византийски благороднически фамилии по това време заедно с Палеолозите. Сред техните потомци има такива с най-почитаните титли в империята - деспоти, севастократори, панхиперсебастоси, мега дукси и мега примикерии.
По-малък клон на същата фамилия пък произлиза от Елена Асенина Българска, съпруга на никейския император Теодор II Ласкарис. От своя страна в Константинопол Асеневци се свързват с други видни благороднически семейства - Кантакузин, Дука, Ласкарис, Торникос, Раул и др. Впоследствие потомци на българската царска династия се разпространяват от Латинската империя и княжествата Теодоро и Молдова до Кралство Неапол и Кралство Арагон на запад. Между най-забележителни членове
на Асеневци
във Византийската империя са Евдоксия Ласкарина Асанина (1248-1311) - никейска принцеса, графиня на Вентимилия и Тенде и монахиня в Арагон, Хелена Асанина Кантакузене, графиня на Салона (1380-1394), Андроникос Асен Закария, княз на Ахея (преди 1386-1401), Тома Асен Палеолог, изгнаник в Неапол, и др.
В същото време произходът на Асеневци, особено този на тримата братя, основатели на династията - Теодор, който става цар под името Петър IV, Иван Асен I и Калоян, - все още е източник на много спорове сред историците - особено между българските и румънските. Засега има няколко основни хипотези относно техния произход.
По традиция нашите историци защитават тезата, че Асеневци са българи. Основанието е, че във всички местни източници от ХIII век за тяхното царуване се използват предимно термините България, българи и български. Освен това и тримата братя претендират, че са свързани с владетелите на Първото българско царство. Точно по тази причина и Теодор
сменя името
си на Петър
заради популярността на един от последните български царе преди падането под византийска власт.
В собствените си административни документи и кореспонденция тримата владетели също се разглеждат като потомци и наследници на българските царе Самуил, Петър I и Симеон I.

Според друга разпространена версия българските царе от тази династия имат кумански произход, тъй като някои от имената в династията, включително Асен, произлизали от кумански език.
Името на
династията
идва от един от братята, а именно Асен. Предполага се, че етимологията е от кумански тюркски произход, получена от “esen”, което означава “безопасен, здрав”. Според тази хипотеза псевдонимът Белгун, изглежда произлиза от тюркски “bilgun”, което означава “мъдър”.
Известно е, че групи от кумани се заселват и смесват с местното население, в много региони на Балканите между Х и ХIII век и основават също така и други български династии, като тези на Тертерите и Шишмановците.
Базирайки се предимно на средновековните източници, румънските историци поддържат тезата за влашкия произход на Асеневци. Те обосновават своите твърдения с хрониките на Кръстоносния поход и кореспонденцията между
папа Инокентий III
и цар Калоян,
където са наречени "власи". Така според историографията на северните ни съседи, която приема, че власите са румънци, претендира, че и българската царска династия има такъв произход.
Истината е, че власите не са някаква етническа група, а наименование, употребявано за всички романизирани народи на Балканите - готи, траки, даки и илири, и такъв извод е най-малкото пресилен.
В тази връзка много по-интересна е хипотезата, че родът на Асеневци е с готски произход. Така например в житието на свети Сава Сръбски, документ на старобългарски език, който днес се съхранява в археологическия музей в Белград, се казва направо, че севастократор Стрез е "готин".
За него е известно, че от царския род на Асеневци и в историческата наука се приема, че той е бил брат на цар Борил от тази династия, който е управлявал по същото време. По този повод известният ни археолог доц. д-р Павел Георгиев от Шумен, дългогодишен изследовател на старите български столици, в своя статия също дава пример с преписката между папа Инокентий ІІІ и цар Калоян, който е от същата династия.